Robot-ka warshadahas waxaa si weyn loogu isticmaalaa wax soo saarka warshadaha, sida wax soo saarka baabuurta, qalabka korontada, cuntada, iwm. Waxay beddeli karaan hawlaha farsamada ee soo noqnoqda waana mashiinno ku tiirsan awooddooda iyo awoodooda xakamaynta si ay u gaaraan hawlo kala duwan. Waxay u adkeysan kartaa amarka aadanaha waxayna sidoo kale u shaqayn kartaa iyadoo loo eegayo barnaamijyada horay loo qorsheeyay. Hadda waxaan ka hadlaynaa qaybaha aasaasiga ah ee ugu muhiimsanrobot-ka warshadahas.
1. Mawduuc
Mashiinka ugu weyn waa saldhigga mashiinka iyo farsamada dhaqdhaqaaqa, oo ay ku jiraan gacanta weyn, gacanta hore, curcurka iyo gacanta, kuwaas oo ka kooban nidaam farsamo oo heer sare ah oo xorriyad ah. Robot-yada qaar ayaa sidoo kale leh farsamooyin socod.Robot-ka warshadahaswaxay leeyihiin 6 darajo oo xorriyad ah ama ka badan. Curcurku guud ahaan wuxuu leeyahay 1 ilaa 3 darajo oo xorriyad dhaqdhaqaaq ah.
2. Nidaamka wadista
Nidaamka wadista eerobot-ka warshadahaswaxaa loo qaybiyaa saddex qaybood iyadoo loo eegayo isha korontada: haydarooliga, sambabada iyo korontada. Saddexdan nooc ayaa sidoo kale lagu dari karaa nidaam wadis oo isku dhafan iyadoo lagu saleynayo shuruudaha. Ama si dadban loogu wado farsamooyinka gudbinta farsamada sida suunka isku-dhafan, tareenada geerka, iyo geerka. Nidaamka wadista wuxuu leeyahay qalab koronto iyo farsamo gudbin, kuwaas oo loo isticmaalo in lagu hirgeliyo ficillada u dhigma ee farsamada. Mid kasta oo ka mid ah saddexdan nooc ee nidaamyada wadista aasaasiga ah wuxuu leeyahay astaamo u gaar ah. Nidaamka guud ee hadda jira waa nidaamka wadista korontada. Sababo la xiriira firfircooni la'aan yar awgeed, matoorrada AC iyo DC ee xoogga leh iyo darawalladooda servo ee taageera (beddelka soo noqnoqda ee AC, modulators-ka ballaca garaaca DC) ayaa si weyn loo isticmaalaa. Noocan nidaamka ah uma baahna beddelka tamarta, waa mid fudud in la isticmaalo, wuxuuna leeyahay xakameyn xasaasi ah. Matoorrada badankood waxay u baahan yihiin farsamo gudbin oo jilicsan: qalab yareeya. Ilkaha waxay isticmaalaan qalab beddela xawaaraha gear-ka si loo yareeyo tirada wareegyada soo noqnoqda ee matoorka ilaa tirada loo baahan yahay ee wareegyada soo noqnoqda oo ay helaan qalab wareeg oo weyn, taasoo yareyneysa xawaaraha oo kordhineysa xoogga. Marka culaysku weyn yahay, matoorka servo-ga si indho la'aan ah ayaa loo kordhiyaa Awoodda aad bay u kharash badan tahay, wareegga wax soo saarkana waxaa lagu kordhin karaa qalab yareeya oo ku jira xawaare ku habboon. Matoorrada servo-ga waxay u nugul yihiin kulaylka iyo gariirka soo noqnoqda ee hooseeya marka ay ku shaqeynayaan mawjadaha hooseeya. Shaqada muddada dheer iyo soo noqnoqota ma aha mid ku habboon hubinta hawlgalka saxda ah oo la isku halleyn karo. Jiritaanka matoorka dhimista saxda ah wuxuu u oggolaanayaa matoorka servo inuu ku shaqeeyo xawaare ku habboon, isagoo xoojinaya adkaanta jirka mashiinka isla markaana soo saaraya xoog weyn. Waxaa jira laba qalab yareeya oo waaweyn maanta: qalab yareeya harmonic iyo qalab yareeya RV.
3. Nidaamka xakamaynta
Thenidaamka xakamaynta robot-kaWaa maskaxda robot-ka waana qodobka ugu muhiimsan ee go'aamiya shaqooyinka iyo shaqooyinka robot-ka. Nidaamka xakamaynta wuxuu u diraa calaamadaha amarka nidaamka wadista iyo habka fulinta iyadoo loo eegayo barnaamijka gelinta, wuxuuna xakameeyaa. Hawsha ugu weyn eerobot-ka warshadaha Tiknoolajiyada xakamaynta waa in la xakameeyo hawlaha kala duwan, qaabka iyo jihada, iyo waqtiga ficilkarobot-ka warshadahas goobta shaqada. Waxay leedahay astaamaha barnaamijyada fudud, hawlgalka liiska barnaamijyada, is-dhexgalka saaxiibtinimo ee aadanaha iyo kombiyuutarka, tilmaamaha hawlgalka khadka tooska ah iyo isticmaalka ku habboon. Nidaamka koontaroolka ayaa ah udub-dhexaadka robot-ka, shirkadaha shisheeye ee khuseeyana si dhow ayay ugu xiran yihiin tijaabooyinkeenna. Sannadihii ugu dambeeyay, iyadoo la horumarinayo tignoolajiyada microelectronics-ka, waxqabadka microprocessor-rada ayaa noqday mid aad u sarreeya, qiimuhuna wuxuu noqday mid ka jaban oo ka jaban. Hadda, microprocessor-rada 32-bit-ka ah oo qiimahoodu yahay 1-2 doolarka Mareykanka ayaa soo muuqday suuqa. Microprocessor-rada kharash-ool ah ayaa fursado horumarineed oo cusub u keenay koontaroolayaasha robot-ka, taasoo suurtogal ka dhigaysa in la horumariyo koontaroolayaasha robot-ka ee qiimaha jaban, waxqabadka sare leh. Si nidaamku u yeesho awoodo ku filan oo koontarool iyo kaydin ah, koontaroolayaasha robot-ka hadda waxay inta badan ka kooban yihiin taxane ARM oo awood badan, taxane DSP, taxane POWERPC, taxane Intel iyo jajabyo kale. Maadaama shaqooyinka iyo shaqooyinka jajabyada guud ee jira aysan si buuxda u dabooli karin shuruudaha nidaamyada robot-ka qaarkood marka loo eego qiimaha, shaqada, isdhexgalka iyo is-dhexgalka, tani waxay keentay baahida loo qabo tignoolajiyada SoC (Nidaamka Chip) ee nidaamyada robot-ka. Processor-ku wuxuu ku dhex jiraa is-dhexgalka loo baahan yahay, kaas oo fududeyn kara naqshadeynta wareegyada nidaamka, yareyn kara cabbirka nidaamka, iyo yareyn kara kharashyada. Tusaale ahaan, Actel wuxuu ku daraa xudunta processor-ka NEOS ama ARM7 alaabteeda FPGA si loo sameeyo nidaam SoC oo dhammaystiran. Marka laga hadlayo kontaroolayaasha tignoolajiyada robot-ka, cilmi-baaristiisu waxay inta badan ku urursan tahay Mareykanka iyo Japan, waxaana jira badeecooyin bisil, sida Shirkadda American DELTATAU, Pengli Co., Ltd. ee Japan, iwm. Kontoroolka dhaqdhaqaaqa wuxuu qaataa tignoolajiyada DSP xudunta wuxuuna qaataa qaab-dhismeed furan oo ku salaysan PC. 4. Wax-qabadka ugu dambeeya Wax-soo-saarka dhammaadka waa qayb ku xiran isku-xidhka ugu dambeeya ee qalabka wax-soo-saarka. Guud ahaan waxaa loo isticmaalaa in lagu qabto walxaha, lagu xiro farsamooyin kale iyo in lagu qabto hawlaha loo baahan yahay. Soo-saareyaasha robot-ka guud ahaan ma naqshadeeyaan ama ma iibiyaan wax-soo-saarayaasha dhammaadka; inta badan, waxay bixiyaan oo keliya qabsasho fudud. Badanaa wax-soo-saarayaasha dhammaadka waxaa lagu rakibaa flange-ka 6-axis ee robot-ka si loo dhammeeyo hawlaha jawi gaar ah, sida alxanka, rinjiyeynta, dhejiska, iyo rarista iyo dejinta qaybaha, kuwaas oo ah hawlo u baahan in robot-yadu dhammaystiraan.
Dulmar guud oo ku saabsan matoorrada servo Darawalka Servo, oo sidoo kale loo yaqaan "xakameeyaha servo" iyo "amplifier-ka servo", waa xakameeye loo isticmaalo in lagu xakameeyo matoorada servo. Shaqadiisu waxay la mid tahay tan qalabka wax lagu beddelo ee matoorada AC-ga caadiga ah, waana qayb ka mid ah nidaamka servo. Guud ahaan, matoorka servo waxaa lagu xakameeyaa saddex hab: booska, xawaaraha iyo wareegga si loo gaaro meelaynta saxda ah ee nidaamka gudbinta.
1. Kala-soocidda matoorrada servo Waxaa loo qaybiyaa laba qaybood: matoorada DC iyo AC servo.
Matoorada AC servo waxaa loo sii qaybiyaa matoorada servo ee aan isku xirnayn iyo matoorada servo ee isku xiran. Waqtigan xaadirka ah, nidaamyada AC ayaa si tartiib tartiib ah u beddelaya nidaamyada DC. Marka la barbardhigo nidaamyada DC, matoorada AC servo waxay leeyihiin faa'iidooyinka isku halaynta sare, kala firdhinta kulaylka wanaagsan, daqiiqad yar oo firfircooni ah, iyo awoodda ay ku shaqeeyaan cadaadis sare. Maadaama aysan jirin burushyo iyo geerar isteerin ah, nidaamka servo ee AC sidoo kale wuxuu noqdaa nidaam servo oo aan cadar lahayn, matoorada loo isticmaalona waa matoorro aan isku xirnayn oo nooca qafis ah iyo matoorro isku xiran oo magnet joogto ah oo leh qaab-dhismeed aan cadar lahayn. 1) Matoorada servo-ga DC waxay u qaybsan yihiin matoorro caday ah iyo kuwo aan cadaysnayn
①Matoorada la cadaydo waxay leeyihiin kharash yar, qaab-dhismeed fudud, xoog weyn oo bilawga ah, xawaare ballaaran, xakameyn fudud, waxay u baahan yihiin dayactir, laakiin way fududahay in la dayactiro (beddelo burushyada kaarboonka), waxay soo saaraan faragelin elektromagnetic ah, waxay leeyihiin shuruudo ku saabsan deegaanka isticmaalka, badanaana waxaa loo isticmaalaa xakamaynta kharashka Xaaladaha warshadaha iyo madaniga ee xasaasiga ah;
②Matoorada aan burushka lahayn waa kuwo yar yar oo miisaankoodu fudud yahay, lehna wax soo saar weyn iyo jawaab degdeg ah. Waxay leeyihiin xawaare sare iyo firfircooni yar, wareeg deggan iyo wareeg siman. Xakameyntu waa mid adag oo caqli badan. Habka wareejinta elektaroonigga ah waa mid dabacsan. Waxay ku socon kartaa hirar laba jibbaaran ama hirarka sine. Matoorku waa mid aan dayactir lahayn oo hufan. Kaydinta tamarta, shucaaca elektaroonigga yar, kor u kaca heerkulka hooseeya iyo cimri dheer, oo ku habboon deegaanno kala duwan.
2. Astaamaha noocyada kala duwan ee matoorrada servo
1) Faa'iidooyinka iyo khasaarooyinka matoorka servo ee DC Faa'iidooyinka: xakamaynta xawaaraha saxda ah, astaamaha wareegga iyo xawaaraha aadka u adag, mabda'a xakamaynta fudud, fududahay in la isticmaalo, iyo qiimo jaban. Qasaarooyinka: socodka burushka, xadka xawaaraha, iska caabin dheeraad ah, soo saarista walxaha xirashada (kuma habboona deegaannada aan boodhka lahayn iyo kuwa qarxa)
2) Faa'iidooyinka iyo khasaarooyinka matoorka servo-ga AC Faa'iidooyinka: sifooyinka xakamaynta xawaaraha wanaagsan, xakamaynta siman ee xawaaraha oo dhan, ku dhawaad aan lahayn oscillation, hufnaan sare oo ka badan 90%, dhalinta kulaylka oo yar, xakamaynta xawaaraha sare, xakamaynta booska saxda ah (iyadoo ku xiran saxnaanta encoder), aagga hawlgalka ee la qiimeeyay Gudaha, waxay gaari kartaa wareeg joogto ah, firfircooni hoose, buuq yar, xoqid burush la'aan, iyo dayactir la'aan (oo ku habboon deegaannada aan boodhka lahayn iyo kuwa qarxa). Qasaarooyinka: Xakamaynta ayaa aad u adag, xuduudaha darawalka waa in lagu hagaajiyaa goobta iyo xuduudaha PID waa la go'aamiyaa, xiriiro badanna waa loo baahan yahay. Waqtigan xaadirka ah, darawallada servo ee caadiga ah waxay isticmaalaan processor-rada calaamadaha dijitaalka ah (DSP) oo ah xudunta xakamaynta, taas oo hirgelin karta algorithms-ka xakamaynta oo aad u adag isla markaana gaari karta dijitaalaynta, isku xirka iyo sirdoonka. Qalabka korontada guud ahaan waxay isticmaalaan wareegyada wadista ee loogu talagalay modules-ka awoodda caqliga leh (IPM) oo ah xudunta. IPM-ku wuxuu isku daraa wareegga wadista wuxuuna leeyahay wareegyada ogaanshaha cilladaha iyo ilaalinta sida xad-dhaafka, qulqulka xad-dhaafka ah, kulaylka xad-dhaafka ah, iyo danab la'aanta. Software-ka ayaa sidoo kale lagu daraa wareegga ugu weyn. Wareegga bilowga si loo yareeyo saameynta habka bilowga ee darawalka. Cutubka wadida korontada marka hore wuxuu hagaajiyaa awoodda saddex-waji ee la geliyo ama awoodda ugu weyn iyada oo loo marayo wareegga wadida buundada oo saddex-waji ah si loo helo hadda tooska ah ee u dhiganta. Awoodda saddex-waji ee la saxay ama awoodda ugu weyn ayaa markaa loo beddelaa soo noqnoqoshada iyadoo la adeegsanayo inverter danab PWM oo saddex-waji ah si loo wado matoorka servo AC ee joogtada ah ee magnet-ka ah ee saddex-waji ah. Geedi socodka oo dhan ee cutubka wadida korontada waxaa si fudud loo odhan karaa waa habka AC-DC-AC. Wareegga ugu weyn ee cutubka wadida korontada (AC-DC) waa wareegga wadida ee saddex-waji ah oo aan la xakamayn karin ee buundada oo dhan.
Aragtida qaraxday ee hoos u dhigista harmonic Shirkadda Nabtesco ee Jabbaan waxay qaadatay 6-7 sano laga bilaabo soo jeedinta naqshadda RV horraantii 1980-meeyadii ilaa la gaaro horumar la taaban karo oo ku saabsan cilmi-baarista dhimista RV-ga sannadkii 1986; Nantong Zhenkang iyo Hengfengtai, oo ahaa kuwii ugu horreeyay ee natiijooyin ka soo saara Shiinaha, ayaa sidoo kale waqti ku qaatay. 6-8 sano. Ma macnaheedu waa in ganacsiyada maxalliga ah aysan haysan fursado? Warka wanaagsani wuxuu yahay in ka dib sannado badan oo la howlgaliyay, shirkadaha Shiinaha ay ugu dambeyntii sameeyeen horumarro.
*Maqaalka waxaa laga soo saaray internetka, fadlan nala soo xiriir si loo tirtiro xadgudubka.
Waqtiga boostada: Sebtembar-15-2023
