Robot warshadahas waxaa si weyn loogu isticmaalaa wax soo saarka warshadaha, sida baabuurta, qalabka korontada, cuntada, iwm. Waxay bedeli karaan hawlaha farsamo ee soo noqnoqda iyo waa mashiinada ku tiirsan awooddooda iyo awooddooda xakamaynta si ay u gaaraan hawlo kala duwan. Waxay u adkeysan kartaa amarka aadanaha waxayna sidoo kale ku shaqeyn kartaa si waafaqsan barnaamijyada horay loo qorsheeyay. Hadda waxaan ka hadalnaa qaybaha aasaasiga ah ee aasaasiga ahrobot warshadahas.
1.Mawduuc
Mashiinada ugu muhiimsan waa saldhigga mashiinka iyo habka wax qabad, oo ay ku jiraan cududda weyn, dhudhunka, curcurka iyo gacanta, taas oo ka kooban nidaam farsamo oo kala duwan oo xoriyad ah. Robots-yada qaar ayaa waliba leh habab socod.Robot warshadahaswaxay leeyihiin 6 darajo oo xoriyad ah ama xitaa ka badan. Curcurku guud ahaan waxa uu leeyahay 1 ilaa 3 darajo xorriyadda dhaqdhaqaaqa.
2. Habka wadista
Habka wadista eerobot warshadahaswaxaa loo qaybiyaa saddex qaybood iyadoo loo eegayo isha tamarta: Haydarooliga, pneumatic iyo koronto. Saddexdan nooc waxa kale oo lagu dari karaa nidaam wadista oo isku dhafan oo ku salaysan shuruudaha. Ama si aan toos ahayn loogu dhex wado hababka gudbinta farsamada sida suumanka isku midka ah, tareenada gear, iyo gears. Nidaamka wadista wuxuu leeyahay qalab awoodeed iyo habka gudbinta, kaas oo loo isticmaalo in lagu fuliyo ficilada u dhigma ee habka. Mid kasta oo ka mid ah saddexdan nooc ee nidaamka wadista aasaasiga ah ayaa leh astaamo u gaar ah. Nidaamka caadiga ah ee hadda jira waa nidaamka wadista korontada. Sababo la xiriira inertia hoose, torque AC iyo DC servo matoorada iyo taageerayaashooda servo drives (bedelayaasha inta jeer ee AC, modulators ballaca garaaca garaaca garaaca DC) ayaa si weyn loo isticmaalaa. Nidaamka noocan oo kale ah uma baahna beddelka tamarta, waa sahlan tahay in la isticmaalo, wuxuuna leeyahay xakameyn xasaasi ah. Inta badan matoorada waxay u baahan yihiin hab gudbin jilicsan: wax yareeya. Ilkahiisu waxay adeegsadaan beddelka xawaaraha marsho si ay u yareeyaan tirada wareegyada gadaale ee matoorka ilaa tirada wareegyada gadaale ee loo baahan yahay oo ay helaan qalab xoog badan oo xoog leh, markaasay yareeyaan xawaaraha oo kordhiyaan qulqulka. Marka culeysku weyn yahay, matoorka servo si indho la'aan ah ayaa loo kordhiyaa Awooddu waa mid aad u qiimo badan, iyo qulqulka wax soo saarka ayaa lagu kordhin karaa iyada oo loo marayo yareeyaha gudaha xawaaraha ku habboon. Matoorada Servo waxay u nugul yihiin kulaylka iyo gariirka soo noqnoqda ee hooseeya marka ay ku shaqeynayaan mawjadaha hooseeya. Shaqada muddada dheer iyo soo noqnoqoshada maaha mid ku haboon xaqiijinta hawlgal sax ah oo la isku halayn karo. Jiritaanka mashiinka dhimista saxda ah wuxuu u oggolaanayaa mashiinka servo inuu ku shaqeeyo xawaare ku habboon, xoojinta qallafsanaanta jirka mashiinka iyo soo saarista qulqulka weyn. Waxaa jira laba wax-yareeyayaasha guud maanta: hoos-u-dejiyaha is-waafajinta iyo yareeyaha RV.
3.Control system
Thenidaamka xakamaynta robotwaa maskaxda robot-ka iyo qodobka ugu muhiimsan ee go'aamiya shaqooyinka iyo hawlaha robot-ka. Nidaamka kantaroolku wuxuu u diraa calaamadaha amarka nidaamka wadista iyo habka fulinta sida ku cad barnaamijka gelinta, oo uu xakameeyo iyaga. Hawsha ugu weyn eerobot warshadaha tignoolajiyada xakamaynta waa in la xakameeyo kala duwanaanshaha dhaqdhaqaaqa, booska iyo jihada, iyo wakhtiga waxqabadkarobot warshadahas goobta shaqada. Waxay leedahay sifooyinka barnaamijyada fudud, hawlgalka menu software, isdhexgalka aadanaha iyo kombuyuutar saaxiibtinimo saaxiibtinimo, dardar hawlgalka online iyo isticmaalka habboon. Nidaamka xakamaynta ayaa ah udub dhexaadka robotka, iyo shirkadaha ajnabiga ah ee khuseeya waxay si dhow u xiran yihiin tijaabooyinkayaga. Sanadihii la soo dhaafay, horumarinta tignoolajiyada microelectronics, waxqabadka microprocessors wuxuu noqday mid sareeya oo sarreeya, qiimihiisuna wuxuu noqday mid jaban oo jaban. Hadda, 32-bit microprocessors oo qiimahoodu yahay 1-2 US dollar ayaa ka soo muuqday suuqa. Microprocessors-ka waxtarka leh ee wax ku oolka ah ayaa keenay fursado horumarineed oo cusub kontaroolayaasha robot-yada, taas oo suurtogal ka dhigaysa in la horumariyo qiime-yar, waxqabad sare oo kantaroolayaasha robots. Si nidaamku u yeesho awood xisaabin iyo kaydin ku filan, kontaroolayaasha robotyadu waxay hadda inta badan ka kooban yihiin taxane awood leh oo ARM ah, taxane DSP, taxane POWERPC, taxane Intel iyo chips kale. Maadaama shaqooyinka iyo shaqooyinka chips-ka ujeedo-guud ee hadda jira aysan si buuxda u buuxin karin shuruudaha nidaamyada robot-yada qaarkood marka loo eego qiimaha, shaqeynta, isku-dhafka iyo is-dhexgalka, tani waxay kor u qaadday baahida tignoolajiyada SoC (System on Chip) ee nidaamyada robotka. Processor-ku waxa uu ku dhex milmay is-dhexyaalka loo baahan yahay, kaas oo fududayn kara qaabaynta wareegyada hab-dhismeedka, hoos u dhigi kara cabbirka nidaamka, hoosna u dhigi kara kharashyada. Tusaale ahaan, Actel waxa ay isku xidhaa NEOS ama ARM7 processor processor-ka alaabteeda FPGA si ay u samayso nidaam SoC oo dhamaystiran. Marka la eego kantaroolayaasha tignoolajiyada robot-ka, cilmi-baadhistoodu waxay inta badan ku urursan tahay Maraykanka iyo Japan, waxaana jira alaabooyin bislaaday, sida Shirkadda American DELATAU Company, Japan Pengli Co., Ltd., iwm. Xakamaynta dhaqdhaqaaqa waxay qaadataa tignoolajiyada DSP sida ay u shaqeyso. xudunta u ah oo qaata qaab-dhismeedka furan ee PC-ku-salaysan. 4. End effector Dhammaystiruhu waa qayb ku xidhan isku-xidhka ugu dambeeya ee manipulator-ka. Guud ahaan waxa loo isticmaalaa in lagu qabsado walxaha, lagu xidho habab kale oo lagu qabto hawlaha loo baahan yahay. Soosaarayaasha Robot-yada guud ahaan ma naqshadeeyaan ama ma iibiyaan wax-yeeleyaasha dhamaadka; Xaaladaha intooda badan, waxay kaliya bixiyaan xajin fudud. Caadiyan dhamaadka-dhamaadka waxa lagu rakibaa cidhifka 6-da dhidibka ah ee robot-ka si uu u dhamaystiro hawlaha deegaan la siiyay, sida alxanka, rinjiyeynta, dhejinta, iyo qaybaha soo dejinta iyo dejinta, kuwaas oo ah hawlo u baahan robots si loo dhamaystiro.
Dulmar guud ee matoorada servo Darawalka Servo, oo sidoo kale loo yaqaan "servo controller" iyo "servo amplifier", waa kontaroole loo isticmaalo in lagu xakameeyo matoorada servo. Shaqadeedu waxay la mid tahay beddelka soo noqnoqda ee matoorada AC caadiga ah, waana qayb ka mid ah nidaamka servo. Guud ahaan, matoorka servo waxaa lagu xakameynayaa seddex qaab: booska, xawaaraha iyo qulqulka si loo gaaro meelaynta saxda ah ee nidaamka gudbinta.
1. Kala soocida matoorada servo Waxa loo qaybiyaa laba qaybood: DC iyo AC servo motors.
Matoorada servo AC waxa loo sii kala qaybiyaa matoorada servo asynchronous iyo matoorada servo synchronous. Waqtigan xaadirka ah, nidaamyada AC ayaa si tartiib tartiib ah u beddelaya nidaamyada DC. Marka la barbardhigo nidaamyada DC, matoorada AC servo waxay leeyihiin faa'iidooyinka isku hallaynta sare, kuleylka wanaagsan ee kuleylka, daqiiqad yar oo firfircoon, iyo awoodda ay ku shaqeeyaan cadaadis sare. Sababtoo ah ma jiraan burushyo iyo qalabka isteerinka, nidaamka AC servo sidoo kale wuxuu noqdaa nidaamka servo aan burushka lahayn, iyo matoorada lagu isticmaalo waxaa ka mid ah matoorrada asynchronous nooca qafis iyo matoorada synchronous magnet joogto ah oo leh qaab-dhismeed burush lahayn. 1) Matoorada servo DC waxay u qaybsan yihiin matoorada burushka iyo burushka la'aanta
①Matoorada la caday waxay leeyihiin qiimo jaban, qaab-dhismeedka fudud, qulqulka bilawga weyn, kala duwanaanta xawaaraha ballaaran, xakamaynta fudud, waxay u baahan yihiin dayactir, laakiin way fududahay in la ilaaliyo (beddelka burushka kaarboonka), waxay soo saaraan faragelinta elektromagnetic, waxay leeyihiin shuruudo ku saabsan deegaanka isticmaalka, waxaana badanaa loo isticmaalaa Xakamaynta kharashka Xasaasiyadda guud ee warshadaha iyo xaaladaha madaniga ah;
②Matoorada aan burushka lahayn ayaa cabbirkoodu yar yahay iyo miisaan ahaan khafiifa, lehna wax soo saar weyn iyo jawaab degdeg ah. Waxay leeyihiin xawli sare iyo firfircooni yar yar, qulqulo deggan iyo wareeg siman. Xakamaynta waa mid adag oo caqli badan. Habka isu-socodka elektaroonigga ah waa mid dabacsan. Waxay ku socon kartaa mowjad labajibbaaran ama wave seere. Matoorku waa mid aan dayactir lahayn oo hufan. Badbaadinta tamarta, shucaaca elektromagnetic-ka yar, kor u kaca heerkulka hooseeya iyo cimri dheer, oo ku habboon deegaanno kala duwan.
2. Astaamaha noocyada kala duwan ee matoorada servo
1) Faa'iidooyinka iyo khasaaraha uu leeyahay DC servo motor Faa'iidooyinka: xakamaynta xawaaraha saxda ah, sifada xawliga aad u adag, mabda'a xakamaynta fudud, fududahay in la isticmaalo, iyo qiimo jaban. Khasaaraha: buraash ku wareegitaanka, xadka xawaaraha, iska caabin dheeri ah, abuurista walxaha xidhashada (kuma habboona meelaha aan boodhka lahayn iyo kuwa qarxa)
2) Faa'iidooyinka iyo khasaarooyinka AC servo motor Faa'iidooyinka: sifooyinka xakamaynta xawaaraha wanaagsan, xakamaynta siman ee xawaaraha xawaaraha oo dhan, ku dhawaad ma jiro oscillation, waxtarka sare ee wax ka badan 90%, kuleyl yar oo ka yar, kontoroolka xawaaraha sare, kontoroolka saxda ah ee saxda ah (waxay kuxirantahay saxsanaanta encoder), la qiimeeyay Aagga ka shaqaynta Gudaha, waxay gaari kartaa ruxruxo joogto ah, firfircooni hooseysa, sanqadh hooseeya, burush la'aan, iyo dayactir la'aan (ku habboon bay'adaha aan boodhka lahayn iyo kuwa qarxa). Khasaaraha: Kontroolka ayaa aad u dhib badan, xuduudaha darawalku waxay u baahan yihiin in lagu hagaajiyo goobta iyo xuduudaha PID ayaa la go'aamiyaa, waxaana loo baahan yahay xiriiro badan. Waqtigan xaadirka ah, darawallada caadiga ah ee servo drives waxay adeegsadaan soo-saareyaasha calaamadaha dhijitaalka ah (DSP) oo ah xudunta kantaroolka, kaas oo hirgelin kara algorithms-ka kontoroolka oo aad u adag oo gaari kara digitization, isku xidhka iyo sirdoonka. Aaladaha korontadu guud ahaan waxay adeegsadaan wareegyada wadista loogu talagalay oo leh modules awood caqli leh (IPM) oo xudunta u ah. IPM waxa ay isku xidhaa wareegga wadista oo waxa ay leedahay ogaanshaha khaladka iyo wareegyada ilaalinta sida koronto-dhaafka, qulqulka xad dhaafka ah, kulaylka iyo korantada yar. Software ayaa sidoo kale lagu daraa wareegga ugu muhiimsan. Bilow wareegga si aad u yareyso saameynta habka bilawga ah ee darawalka. Cutubka wadista korantadu waxa uu marka hore dib u saxayaa gelinta korantada saddex-waji ah ama awoodda dhexda iyada oo loo marayo wareegga saddex-weji buuxa ee buundada si loo helo wakhtiga tooska ah ee u dhigma. Awoodda saddex-waji ee la hagaajiyay ama awoodda dhexda waxaa markaas loo beddelaa inta jeer ee saddex-waji ee sinusoidal PWM danab beddelka si loo kaxeeyo magnet joogto ah oo saddex-waji ah oo isku xiran AC servo motor. Geedi socodka oo dhan ee unugga wadista korontada waxa si fudud loo odhan karaa waa habka AC-DC-AC. Wareegga sare ee ugu weyn ee unugga toosiyaha (AC-DC) waa wareeg saddex-waji ah oo buundo buuxa ah oo aan la xakameynin.
Aragtida qaraxday ee harmonic Waxay qaadatay Shirkadda Nabtesco ee Japan 6-7 sano inay soo jeediso naqshadda RV horraantii 1980-meeyadii si ay u gaarto horumar la taaban karo oo ku saabsan cilmi-dhimista RV ee 1986; iyo Nantong Zhenkang iyo Hengfengtai, oo ahaa kuwii ugu horreeyay ee natiijooyin ka soo saara Shiinaha, ayaa sidoo kale waqti qaatay. 6-8 sano. Ma waxay la macno tahay in ganacsiyada maxaliga ahi aanay haysan wax fursad ah? Akhbaarta wanaagsan ayaa ah in dhowr sano oo la diray ka dib, shirkadaha Shiinaha ay ugu dambeyntii sameeyeen horumarro.
*Maqaalka waxaa laga soo saaray internetka, fadlan nala soo xiriir si aad u tirtirto xadgudubka.
Waqtiga boostada: Seb-15-2023
